在这封信中，我们提出了一种多功能的层次离线计划算法，以及用于敏捷四足球运动的在线控制管道。我们的离线规划师在优化降低阶模型和全身轨迹优化的质心动力学之间进行交替，以实现动力学共识。我们使用等椭圆形参数化的新型动量惰性质地优化能够通过``惯性塑造''来产生高度的杂技运动。我们的全身优化方法可显着改善基于标准DDP的方法的质量从质心层中利用反馈。对于在线控制，我们通过完整的质心动力学的线性转换开发了一种新颖的凸模型预测控制方案。我们的控制器可以在单个优化中有效地对接触力和关节加速度有效地优化，从而实现更直接的加速度，从而实现更直接的优化与现有四倍体MPC控制器相比，跟踪动量丰富的动作。我们在四个不同的动态操作中证明了我们的轨迹计划者的能力和通用性。然后，我们在MIT MINI Cheetah平台上展示了​​一个硬件实验，以证明整个计划的性能和整个计划的性能和性能扭曲的控制管道跳动。

We study representation learning for efficient imitation learning over linear systems. In particular, we consider a setting where learning is split into two phases: (a) a pre-training step where a shared $k$-dimensional representation is learned from $H$ source policies, and (b) a target policy fine-tuning step where the learned representation is used to parameterize the policy class. We find that the imitation gap over trajectories generated by the learned target policy is bounded by $\tilde{O}\left( \frac{k n_x}{HN_{\mathrm{shared}}} + \frac{k n_u}{N_{\mathrm{target}}}\right)$, where $n_x > k$ is the state dimension, $n_u$ is the input dimension, $N_{\mathrm{shared}}$ denotes the total amount of data collected for each policy during representation learning, and $N_{\mathrm{target}}$ is the amount of target task data. This result formalizes the intuition that aggregating data across related tasks to learn a representation can significantly improve the sample efficiency of learning a target task. The trends suggested by this bound are corroborated in simulation.

Our education system comprises a series of curricula. For example, when we learn mathematics at school, we learn in order from addition, to multiplication, and later to integration. Delineating a curriculum for teaching either a human or a machine shares the underlying goal of maximizing the positive knowledge transfer from early to later tasks and minimizing forgetting of the early tasks. Here, we exhaustively surveyed the effect of curricula on existing continual learning algorithms in the class-incremental setting, where algorithms must learn classes one at a time from a continuous stream of data. We observed that across a breadth of possible class orders (curricula), curricula influence the retention of information and that this effect is not just a product of stochasticity. Further, as a primary effort toward automated curriculum design, we proposed a method capable of designing and ranking effective curricula based on inter-class feature similarities. We compared the predicted curricula against empirically determined effectual curricula and observed significant overlaps between the two. To support the study of a curriculum designer, we conducted a series of human psychophysics experiments and contributed a new Continual Learning benchmark in object recognition. We assessed the degree of agreement in effective curricula between humans and machines. Surprisingly, our curriculum designer successfully predicts an optimal set of curricula that is effective for human learning. There are many considerations in curriculum design, such as timely student feedback and learning with multiple modalities. Our study is the first attempt to set a standard framework for the community to tackle the problem of teaching humans and machines to learn to learn continuously.

我们介绍了新的新闻文章集合，该文章源自伪造和真实的新闻媒体来源，以分析和预测新闻病毒性。与现有的伪造新闻数据集不同，该数据集包含索赔或新闻文章的标题和正文，在此集合中，每篇文章都得到了Facebook参与数的支持，我们认为这是文章病毒性的指标。此外，我们还提供了文章说明和缩略图图像，与该文章在Facebook上共享。这些图像是用对象标签和颜色属性自动注释的。使用基于云的视觉分析工具，还分析了面部的缩略图图像，并用面部属性注释了检测到的面部。我们从经验上研究了该集合对文章病毒性预测的示例任务的使用。

这项工作的目的是探索如何有效有效地将预训练的基础模型适应图像语义分割的各种下游任务。常规方法通常为每个特定数据集微调整个网络，并且存储这些网络的大量参数是繁重的。最近的一些作品试图将一些可训练的参数插入冷冻网络中，以学习有效调整的视觉提示。但是，这些作品显着修改了标准模块的原始结构，使其在许多现有的高速推理设备上无法使用，其中标准模块及其参数已嵌入。为了促进基于及时的语义细分，我们提出了一个新颖的阶段间及时匹配的框架，该框架保持基础模型的原始结构，同时自适应地生成视觉提示，以适应以任务为导向的调整。具体而言，首先将预训练的模型分为多个阶段，其参数被冷冻并共享所有语义分割任务。然后将称为语义意识的提示匹配器的轻巧模块在两个阶段之间介绍给层次上的插值，以在临时语义图的指导下学习每个特定任务的合理提示。这样，我们可以更好地刺激对冷冻模型的预训练的知识，以有效地学习下游数据集的语义概念。在五个基准上进行的广泛实验表明，所提出的方法可以实现参数效率和性能效率之间的有希望的权衡。

早期对卵巢癌的准确检测对于确保对患者的适当治疗至关重要。在早期诊断研究中研究的一线方式中，有从蛋白质质谱中提取的特征。但是，该方法仅考虑光谱响应的特定子集，而忽略了蛋白质表达水平之间的相互作用，这也可以包含诊断信息。我们提出了一种新的模式，该模式通过考虑光谱的自相似性，自动搜索蛋白质质谱以获取歧视性特征。通过对蛋白质质谱的小波分解并估计所得小波系数的能量中的水平衰减速率来评估自相似性。使用距离方差以稳健的方式估算水平的能量，并通过滚动窗口方法在本地估算速率。这导致了一系列速率，可用于表征蛋白质之间的相互作用，这可以表明存在癌症。然后从这些进化速率中选择歧视性描述符，并用作分类特征。拟议的基于小波的特征与现有文献中提出的特征一起使用，用于使用美国国家癌症研究所（American National Cancer Institute）出版的两个数据集，用于卵巢癌的早期诊断。包括新模式的基于小波的特征可改善早期卵巢癌检测的诊断性能。这证明了提出的方式表征新的卵巢癌诊断信息的能力。

全身动态PET中的受试者运动引入了框架间的不匹配，并严重影响参数成像。传统的非刚性注册方法通常在计算上是强度且耗时的。深度学习方法在快速速度方面实现高精度方面是有希望的，但尚未考虑示踪剂分布变化或整体范围。在这项工作中，我们开发了一个无监督的自动深度学习框架，以纠正框架间的身体运动。运动估计网络是一个卷积神经网络，具有联合卷积长的短期记忆层，充分利用动态的时间特征和空间信息。我们的数据集在90分钟的FDG全身动态PET扫描中包含27个受试者。与传统和深度学习基线相比，具有9倍的交叉验证，我们证明了拟议的网络在增强的定性和定量空间对齐方面获得了卓越的性能在显着降低参数拟合误差中。我们还展示了拟议的运动校正方法的潜力来影响对估计参数图像的下游分析，从而提高了将恶性与良性多代谢区域区分开的能力。一旦受过培训，我们提出的网络的运动估计推理时间比常规注册基线快460倍，表明其潜力很容易应用于临床环境中。

Inspired by progress in large-scale language modeling, we apply a similar approach towards building a single generalist agent beyond the realm of text outputs. The agent, which we refer to as Gato, works as a multi-modal, multi-task, multi-embodiment generalist policy. The same network with the same weights can play Atari, caption images, chat, stack blocks with a real robot arm and much more, deciding based on its context whether to output text, joint torques, button presses, or other tokens. In this report we describe the model and the data, and document the current capabilities of Gato.

从磁共振成像（MRI）数据（称为颅骨条状）中去除非脑信号是许多神经图像分析流的组成部分。尽管它们很丰富，但通常是针对具有特定采集特性的图像量身定制的，即近乎各向异性的分辨率和T1加权（T1W）MRI对比度，这些分辨率在研究环境中很普遍。结果，现有的工具倾向于适应其他图像类型，例如在诊所常见的快速旋转回声（FSE）MRI中获得的厚切片。尽管近年来基于学习的大脑提取方法已获得吸引力，但这些方法面临着类似的负担，因为它们仅对训练过程中看到的图像类型有效。为了在成像协议的景观中实现强大的颅骨缠身，我们引入了Synthstrip，这是一种快速，基于学习的脑萃取工具。通过利用解剖学分割来生成具有解剖学，强度分布和远远超过现实医学图像范围的完全合成训练数据集，Synthstrip学会了成功推广到各种真实获得的大脑图像，从而消除了使用训练数据的需求目标对比。我们证明了合成条的功效对受试者人群的各种图像采集和决议的功效，从新生儿到成人。我们显示出与流行的颅骨基线的准确性的实质性提高 - 所有这些基线都采用单个训练有素的模型。我们的方法和标记的评估数据可在https://w3id.org/synthstrip上获得。

本文介绍了用于合成近红外（NIR）图像生成和边界盒水平检测系统的数据集。不可否认的是，诸如Tensorflow或Pytorch之类的高质量机器学习框架以及大规模的Imagenet或可可数据集借助于加速GPU硬件，已将机器学习技术的极限推向了数十多年。在这些突破中，高质量的数据集是可以在模型概括和数据驱动的深神经网络的部署方面取得成功的基本构件之一。特别是，综合数据生成任务通常比其他监督方法需要更多的培训样本。因此，在本文中，我们共享从两个公共数据集（即Nirscene和Sen12ms）和我们的新颖NIR+RGB甜椒（辣椒（辣椒）数据集）重新处理的NIR+RGB数据集。我们定量和定性地证明了这些NIR+RGB数据集足以用于合成NIR图像生成。对于NIRSCENE1，SEN12MS和SEWT PEPPER数据集，我们实现了第11.36、26.53、26.53、26.53和40.15的距离（FID）。此外，我们发布了11个水果边界盒的手动注释，可以使用云服务将其作为各种格式导出。四个新添加的水果[蓝莓，樱桃，猕猴桃和小麦]化合物11新颖的边界盒数据集，在我们先前的DeepFruits项目中提出的作品[Apple，Appsicum，Capsicum，Capsicum，Mango，Orange，Rockmelon，Strawberry]。数据集的边界框实例总数为162K，可以从云服务中使用。为了评估数据集，YOLOV5单阶段检测器被利用并报告了令人印象深刻的平均水平前期，MAP [0.5：0.95]的结果为[min：0.49，最大：0.812]。我们希望这些数据集有用，并作为未来研究的基准。